1、轉矩控制： 轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉 矩的大小，具體表現為例如 10V 對應 5Nm的話，當外部模擬量設定為 5V時電機軸輸出為 2.5Nm:如果電機 軸負載低于 2.5Nm 時電機正轉， 外部負載等于 2.5Nm時電機不轉， 大于 2.5Nm時電機反轉 ( 通常在有重力負 載情況下產生 ) ?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小， 也可通過通訊方式改變對應的 地址的數值來實現。 應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中， 例如饒線裝置或拉光纖 設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。 

2、位置控制： 位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個 數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速 度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。 應用領域如數控機床、印刷機械等等。 

3、速度模式： 通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運 算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號 就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整 個系統(tǒng)的定位精度。 

4、談談 3 環(huán)，伺服一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是 3 個閉環(huán)負反饋 PID 調節(jié)系統(tǒng)。最內的 PID 環(huán)就 是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋 給電流的設定進行 PID 調節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環(huán)就是控制電機轉矩的，所 以在轉矩模式下驅動器的運算最小， 動態(tài)響應最快。 第 2 環(huán)是速度環(huán)， 通過檢測的電機編碼器的信號來進 行負反饋 PID 調節(jié)，它的環(huán)內 PID 輸出直接就是電流環(huán)的設定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流 環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在 進行電流 ( 轉矩 ) 的控制以達到對速度和位置的相應控制。 

第 3 環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器 或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由于位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定，位置控制模式下 系統(tǒng)進行了所有 3 個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量最大，動態(tài)響應速度也最慢。